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• AXISx_RSEEK
  功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
  
  
  圖 4. AXISx_RSEEK指令
  
  RP_OFFSET 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?、運(yùn)動(dòng)控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來(lái)更改 RP_OFFSET 值；
  EN 位開啟會(huì)啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
  START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
   
• AXISx_GOTO
  功能：命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。
  
  
  圖 5. AXISx_GOTO指令
  
  

  START 參數(shù)開啟會(huì)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 GOTO 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  Pos 參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置（移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)）。 根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
  Speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的高速度。 根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
  Mode 參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：
          0：位置
          1：相對(duì)位置
          2：?jiǎn)嗡龠B續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
          3：?jiǎn)嗡龠B續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
  Abort 參數(shù)啟動(dòng)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。

  
  注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

   

• AXISx_RUN
  功能：命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。
  
  
  圖 6. AXISx_RUN指令
  
  START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 RUN 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  Profile 參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)包絡(luò)的編號(hào)或符號(hào)名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯(cuò)誤；
  Abort 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止；
  C_Profile 參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；
  C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。

• AXISx_LDOFF
  功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。
  
   
  圖 7. AXISx_LDOFF指令
  
  開啟 START 參數(shù)將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
  
  注意：
  在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機(jī)器移至起始位置。 當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF 命令時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸計(jì)算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。 運(yùn)動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲(chǔ)到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置。
  如果電機(jī)失去對(duì)位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機(jī)的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動(dòng)重新建立零位置。

• AXISx_LDPOS
  功能：將運(yùn)動(dòng)軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。
  
   
  圖 8. AXISx_LDPOS指令
  
  

  START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 LDPOS 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDPOS 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  New_Pos 參數(shù)提供新值，用于取代運(yùn)動(dòng)軸報(bào)告和用于移動(dòng)的當(dāng)前位置值。 根據(jù)測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)

  終于，林逸進(jìn)了石門，踏進(jìn)了大殿，在大殿的正前方有一個(gè)很大的石碑映入了林逸的眼簾，上面用篆體書寫了幾句話：

   

      月圓之夜，石門頓開，有緣之人，方可入內(nèi)。

   

      天明之前，切記離開，五年之后，石門再開。

   

      林逸小的時(shí)候和林老頭學(xué)過(guò)篆體，所以很輕易的就認(rèn)出了石碑上面所寫的八句話。林逸看完了這八句話之后，就開始琢磨起這些話的意思來(lái)。

   

      月圓之夜，這很好理解了，今天不就正好是月圓之夜么？而石門頓開，指的肯定是這朱紅色的石門了！不過(guò)有緣之人是什么意思？難道自己就是那個(gè)有緣之人，才可以入內(nèi)的？

   

      這讓林逸覺(jué)得很奇幻，也很不解。自己好像沒(méi)有什么特殊吧？孤兒一個(gè)，被林老頭子收養(yǎng)，渾渾噩噩的到了八歲，沒(méi)覺(jué)得自己有什么異于常人的地方啊？至少和林老頭比，自己就沒(méi)什么比林老頭強(qiáng)的地方。

   

      不過(guò)，既然自己進(jìn)來(lái)了，那就姑且算是那個(gè)有緣之人吧！

   

      而天明之前，就更好理解了，就是在太陽(yáng)出來(lái)，亮天之前的意思，切記離開是指，讓自己天明之前必須離開？恩，從字面上理解應(yīng)該是這個(gè)意思了。

   

      但是后面那個(gè)五年之后石門再開是什么意思？難不成他說(shuō)的是，自己如果沒(méi)在天明之前離開這里，石門就會(huì)自動(dòng)關(guān)閉，下次再次開啟就是五年之后了？

   

      林逸想到這里不由得打了個(gè)寒噤，乖乖隆地洞，虧了自己看得懂篆體，不然的話，傻了吧唧的在這里呆上一宿，到時(shí)候洞門一關(guān)，自己豈不是完蛋大吉了？別說(shuō)五年了，就是五天不吃不喝的，也夠嗆??？

   

      現(xiàn)在既然知道了這個(gè)洞里還有這個(gè)規(guī)矩，那么林逸就趕在天明之前出來(lái)應(yīng)該就沒(méi)有什么問(wèn)題了！想到這里，林逸的心稍稍放了下來(lái)。

   

      這時(shí)候，林逸才近距離的觀看著大殿里面的情形，原來(lái)，在大殿的四壁上都鑲嵌滿了夜明珠，所以這里面才光明如晝。

   

      只要稍微識(shí)貨一點(diǎn)的人就可以看出來(lái)，這四壁上鑲嵌的夜明珠每一顆都價(jià)值連城，如果拿出一顆到外面的市場(chǎng)去拍賣，那也是價(jià)值連城了。

   

      不過(guò)林逸從小在大山里長(zhǎng)大，對(duì)這些金銀珠寶并不是很感冒，雖然覺(jué)得很奇妙很好看，但也沒(méi)認(rèn)為這些東西拿出去后能賣出什么大價(jià)格來(lái)。

   

      關(guān)鍵問(wèn)題是，這大山里，他賣給誰(shuí)去??？有錢的就是村頭的王寡婦了，家里是開小吃部和小賣店的，一年能剩下一千多塊呢！

   

      不過(guò)再有錢，誰(shuí)會(huì)拿錢買這些不實(shí)際的東西？在林逸看來(lái)，有錢還不如買兩塊大肥肉吃呢，那多香啊，這夜明珠中看不中用，也不能吃。

   

      所以林逸沒(méi)有把目光過(guò)多的停留在大殿的奢華裝飾上，而是四下里在大殿里探查起來(lái)，按照平時(shí)自己閱讀的那些金庸來(lái)看，一個(gè)人莫名其妙的進(jìn)入了什么山洞啊、山谷啊之類的地方就會(huì)得到一些奇遇，比如得到一本蓋世武功的秘籍！

   

      想到這里，林逸心里就是一陣激動(dòng)，這要是找到一本蓋世武功的秘籍，自己就不用受老頭子的壓榨了，等自己練成以后，老頭子就不敢打自己了！